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前記軸体は、前記各環状凹部に嵌入された2つの前記環状弾性体の間に位置して形成された段差面部と、前記段差面部の大径端より前記先端部側に向かって漸次小さくなる第1のテーパー軸部と、前記基部側の前記環状弾性体よりも前記基部側の位置から前記基部側の前記環状弾性体よりも前記先端部側の領域にわたり前記先端部側に向かって漸次小さくなる第2のテーパー軸部とを有し、

前記筒体と前記軸体とにわたり設けられ、前記軸体を前記コイルばねの付勢により移動される先端方向停止位置と加工時に加工反力により移動される後端方向停止位置との間を移動可能に位置規制する位置規制部と、

この場合において、前記流体供給手段は圧力調整器を備え、上記制御部は、前記圧力調整器を制御することにより前記流体圧を調整可能に構成されることが好ましい。このとき、前記作動体位置検出手段、前記把持態様検出手段、或いは、前記把持対象物検出手段の少なくとも一つの検出結果に応じて前記流体圧を調整することが望ましい。また、上記制御部は、前記コレット位置検出手段と前記把持態様検出手段の少なくとも一方の検出結果に基づいて、前記ユニット駆動系を制御し、前記ハンドリングユニットの位置又は姿勢を修正することが好ましい。さらに、上記制御部は、前記作動体位置検出手段、前記把持態様検出手段、又は、前記把持対象物検出手段の検出結果に基づいて、前記フィンガー部により把持した前記把持対象物に対する処理内容を複数の選択肢の中から選択することが好ましい。このとき、前記制御部は、選択された前記処理内容に応じて前記流体供給手段と前記ユニット駆動系の少なくとも一方を制御することが望ましい。

日本の上代芸能の一つ。宮廷で舞われる女舞。大歌 (おおうた) の一つの五節歌曲を伴奏に舞われる。天武天皇が神女の歌舞をみて作ったと伝えられるが,元来は農耕に関係する田舞に発するといわれる。五節の意味は...

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さらに、本実施形態では、コレット11がハウジング12内の軸線方向の既定の範囲で移動可能に構成されるため、ハンドリングユニット10が把持対象物へ向けてアクセスする際において、ハンドリングユニット10の位置制御不良、把持対象物の配置不良・形状不良などによってフィンガー部11cが外部との間で異常な干渉を生じた場合でも、軸線10xに沿った軸線方向基端側への後退によってコレット11の損傷を回避することができる。また、その回避動作によっても、上記基準部11aと支持面部13bの摺接構造によってコレット11の軸線10xに対する同軸状の位置及び姿勢は保持されるため、その後の作動精度が低下する虞はない。

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前記環状弾性体は、前記大径胴部の軸方向の中心位置の外周面に形成された環状凹部に嵌入されていることを特徴とする請求項1に記載の加工工具用保持具。 前記環状弾性体は、前記筒体の内周面に軸方向に離れて形成された2つの環状凹部にそれぞれ嵌入され、

また、ハンドリングユニット10は、コネクタ19を介して排気装置104に接続される。排気装置104は、排気経路105に沿って設置された圧力調整器P2及び開閉弁V2を経て、ハンドリングユニット10の内部(軸孔11x及び通気口12q)を吸引し、排気する。なお、排気装置104の代わりに、上記と同様の流体供給源を接続してもよく、また、排気装置と流体供給源とを切替可能に接続するようにしてもよい。

前記筒体と前記軸体とを相対回転不能に前記筒体と前記軸体とにわたり設けられ、前記筒体の回転を前記軸体に伝達する係合部と、

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